Parterna kom, efter 15 månaders samtalsuppehåll överens om att en fond ledd av FN ska skapas för att stödja hälso-, mat- och utbildningsprogram för Venezuelas många fattiga.
De enades också om fortsatta samtal inför nästa presidentval, som är planerade i det sydamerikanska landet 2024.
Överenskommelsen undertecknades i Mexico City av representanter för Venezuelas diktatoriske president Nicolás Maduro och oppositionsledaren Juan Guaidó.
”Vi deltar i det internationella samfundets välkomnande av återupptagandet av förhandlingar”, löd en kommentar från en högt uppsatt amerikansk tjänsteman om samtalen i Mexiko.
Belöningen kom snabbt då USA kort därpå meddelade att den amerikanska oljejätten Chevron åter ska tillåtas verka i Venezuela.
Enligt den licens som USA:s finansdepartement utfärdat och som gäller i sex månader får bolaget nu åter producera olja och petroluemprodukter från sina redan befintliga anläggningar i Venezuela. Chevron får dock inte starta nya projekt, rapporterar Reuters.
Oljejätten får också exportera råolja från Venezuela till USA – en export som legat på is sedan sanktionerna skärptes 2019. Sedan 2020, då den dåvarande amerikanske presidenten Donald Trump skruvade upp sanktionerna ytterligare, har det varit totalstopp för Chevrons oljeutvinning i Venezuela.